MINI DRONE

MINI DRONE DE 6 EJES HECHO CON IMPRESIÓN 3D, ECONOMICO Y CASERO!!

 

En esta ocasión quise hacer un drone tan pequeño que me permitiese volar dentro de casa o en espacios muy reducidos, eso si, algo diferente… normalmente estamos acostumbrados a encontrar cuadricopteros (4 hélices, o 4 ejes) así que me decante por uno de 6 hélices, y el resultado fue muy bueno!!

Para poder utilizar la radio que compre para hacer el primer drone, (la Flysky FS-I6) tuve que buscar un receptor muy pequeño que soportase el protocolo de comunicación de PPM, así que compre el “FS-A8” funciona muy bien por un precio muy pequeño, unos 20 euros…

 

ESTOS SON LOS MATERIALES QUE NECESITAMOS:

-Receptor  Flysky FS-A8S 8canales 2.4G PPM

-Contolador de vueloF3 Evo Brushed 32 bit

-Juego de helices para Hubsan  H107L o palas de 55mm

– 6 motores sin núcleo para Hubsan H107L

– Baterias para Hubsan H107L o 3.7v 500mah 25c Lipo

-Archivo SLT para imprimir el drone

https://mega.nz/#!1MEDgIjL

Clave

-!BZaf9hYB5ckMgGSji-BPnYSfpaQIvtJfFBk3u9ZGH_U

 

Lo primero que haremos sera imprimir el archivo STL Donde están la base del drone y dos piezas mas, una para alojar la batería, y la otra para montar encima el receptor de la radio, estas las pegaremos fundiendo el material de ambas piezas con un soldador de electrónica. Después tendremos que montar la controladora de vuelo completamente en el centro del drone, esta viene con un adhesivo de doble cara el cual facilita mucho esta tarea.Lo siguiente sera comenzar a soldar los cables siguiendo el esquema que dejo a continuación.

// Para los motores 5 y 6 tendremos que alargar un poco los cables, ya que hay que soldarlos en el lado opuesto al que están montados.

El receptor de la emisora “FS – A8” lo sujetaremos con una brida pequeña en el soporte, y este soporte lo pegaremos al drone con un poco de cola caliente, después, conectaremos los cables al puerto “uart2” de la controladora.

 

—VÍDEO 1—

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Después de tener todas las piezas del drone montadas y conectadas, tenemos que configurar la electrónica, y para ello, tenemos que tener instaladas dos aplicaciones dentro de Google Chrome “Cleanflight” y “Betaflight”

// Recuerda que estas aplicacion tienen que estar instaladas en el navegador  Google Chrome

https://www.google.es/chrome/browser/desktop/

https://chrome.google.com/webstore/detail/betaflight-configurator/kdaghagfopacdngbohiknlhcocjccjao?hl=es-419

https://chrome.google.com/webstore/detail/cleanflight-configurator/enacoimjcgeinfnnnpajinjgmkahmfgb?hl=es

—PASOS PARA LA CONFIGURACIÓN—

 

  1. Abre Cleanflight y en la pestaña de Firmware Flasher selecciona la controladora F3_Evo y la ultima versión de Firmware disponible, seguido dale a cargar Firmware.
  2. Inicia la controladora de vuelo en modo DFU, para esto hay que mantener puenteado el contacto “BOOT” de la controladora y conectarla al USB, el Cleanflight se pondrá en modo DFU automáticamente y ya podremos descargar el nuevo Firmware, una vez descargado, cierra la aplicación, quita la tensión de la controladora y por ultimo el puente.
  3. Ahora vamos a realizar la misma operación de flasear la controladora  pero con Betaflight. // Es importante recalcar que este paso lo tuve que hacer porque nada mas conectar el drone con el Firmware de fabrica, los motores se quedaban acelerados y no respondía la controladora
  4. Una vez instalado ya el nuevo Firmware, iniciamos el Betaflight y vamos a la pestaña de configuración, aquí tenemos que seleccionar un drone de 6 ejes en X, y reiniciar.
  5. Desde la pestaña de setup y con el drone completamente nivelado, calibramos los acelerometros.
  6. En la pestaña “puertos”, tenemos que tener seleccionados los puertos “USB VCP” y “UART1”.
  7. Comprobamos desde la pestaña de “Receiver” que los mandos de la emisora funcionan correctamente y ajustamos el trimmer si fuera necesario.
  8. Desde la pestaña “Pid Tuning” tendremos que ir corrigiendo el control PID, estos parámetros modifican la respuesta de los motores para conseguir estabilizar el drone según sus características.

—VÍDEO 2—

 

—CONTROL PID—

  1. CONTROL PID Roll: Controla el giro horizontal del equilibrio del dron, se centra en este eje con lo que el control PID es crítico para evitar que el dron gire, a su vez tiene en cuenta que la libertad de maniobra tiene que ser la suficiente como para poder realizar acrobacias
  2. CONTROL PID Yaw: Controla de giro vertical y evita que las fuerzas de movimiento de giro de las hélices hagan que el sistema gire sobre su propio eje, aunque deja suficiente libertad para poder orientar la acción de maniobra izquierda y derecha.
  3. CONTROL PID pitch: Controla la elevación y mantiene el control de avance o retroceso del sistema dejando la libertad necesaria para acelerar o disminuir la velocidad si las maniobras lo permiten.

 

 

PROPORCIONAL:

Si el valor de P es muy bajo será muy difícil controlar el drone porque será muy fácil sobre-corregir las maniobras, cosa que hará imposible mantenerlo estable.

Si el valor de P es correcto,será fácil mantener la estabilidad y acelerará correctamente al dar gas.

Si el valor de P es demasiado alto el drone oscilará rápidamente y los motores emitirán un sonido oscilante y agudo. También ganará altura fácilmente (a veces como a saltos) y será difícil mantenerla.

 

INTEGRAL:

Si el valor de es muy bajo el drone tenderá a subir el morro al cambiar de dirección y derivará.

Si el valor de I es correcto mantendrá el ángulo de forma mucho más precisa.

Si el valor de I es demasiado alto el drone  oscilará lentamente y tenderá a bajar el morro cuando cambiamos de dirección. También se volverán muy perezosas las reacciones

 

DERIVATIVA:

Un valor de D muy bajo hará el drone muy lento en las reacciones, el movimiento puede asemejarse a tener la P muy baja.

Un valor de D bajo suavizará las reacciones.

Un valor de D más elevado hará que las reacciones sean más nerviosas.

Un valor de D demasiado elevado provocará oscilaciones rápidas.